Unitree Dex5-1P

Unitree Dex5-1P to wariant pięciopalczastej zręcznej dłoni robotycznej Unitree Dex5-1, wyposażony dodatkowo w warstwę czujników dotyku. Dłoń zachowuje 20 stopni swobody (16 aktywnych + 4 pasywne: kciuk 4 DOF, pozostałe palce po 3 DOF) i przeznaczona jest do precyzyjnej manipulacji oraz chwytania w robotach humanoidalnych.

Kluczową różnicą względem bazowego Dex5-1 jest integracja 94 czujników nacisku na dłoń, rozmieszczonych na opuszkach palców i powierzchni dłoni, o zakresie pomiarowym 10 g–2500 g. Umożliwiają one wykrywanie siły kontaktu podczas chwytania i manipulacji obiektami.

Napęd stanowi 12 samodzielnie opracowanych mikroprzegubów z kompozytową przekładnią i regulacją siły oraz 4 mikroprzeguby z przekładnią zębatą, zasilane silnikami typu hollow-cup. Deklarowana siła na opuszku palca wynosi 10 N, powtarzalność pozycjonowania opuszka ±1 mm, a częstotliwość komunikacji 1000 Hz. Sprzężenie zwrotne przegubu obejmuje pozycję, prędkość, moment, temperaturę oraz współczynniki sztywności i tłumienia. Maksymalny udźwig to 3,5 kg przy dłoni skierowanej w dół i 4,5 kg przy dłoni ustawionej bokiem.

Dłoń waży 1100 g, ma wymiary 217,3 × 127,5 × 72,1 mm, minimalną średnicę chwytu 10 mm oraz boczny zakres wychylenia czterech palców ±22°. Pracuje przy napięciu 24–60 V (prąd spoczynkowy 58 V @ 0,2 A, prąd maksymalny 58 V @ 4 A) w zakresie temperatur -20°C do 60°C i komunikuje się przez USB 2.0.