Development · Narzędzia deweloperskie
4.1.6·
OAK Viewer to aplikacja z graficznym interfejsem, która pozwala szybko ocenić kamerę OAK poprzez wizualizację jej obrazu w czasie rzeczywistym. Do połączeń wykorzystuje DepthAI V3, dzięki czemu obsługuje dowolne urządzenia RVC2 i RVC4, zarówno przez USB, jak i Ethernet (PoE).
Narzędzie udostępnia predefiniowane potoki (Vision 3D, Vision AI, Dynamic Calibration, Advanced), zakładkę Streams z podglądem strumieni urządzenia (kamera RGB, lewa/prawa, głębia, chmura punktów, strumień z wybranego modelu NN z Luxonis Models Zoo) oraz zakładkę Pipeline Graph wizualizującą aktywny potok DepthAI V3. Można je uruchomić jako aplikację lokalną (z wbudowaną przeglądarką Chrome) lub jako domyślną aplikację urządzenia OAK4.
Komponent lub nakładka zapewniająca graficzny interfejs użytkownika dla innego narzędzia lub stosu robotycznego.
Visualization Tool obejmuje oprogramowanie przeznaczone do wizualnego przedstawiania danych pochodzących z robota, sensorów, środowiska lub systemu sterowania, np. map, trajektorii, punktów, obrazów lub telemetrii.
Samodzielna aplikacja z interfejsem graficznym (GUI) uruchamiana lokalnie na stacji roboczej lub laptopie.
Developer Tool to oprogramowanie przeznaczone do wspierania pracy deweloperskiej, w tym konfiguracji, debugowania, testowania, monitorowania, walidacji lub integracji systemów robotycznych i embedded.
Visualization oznacza rolę oprogramowania służącego do wizualnego przedstawiania danych z robota, sensorów, trajektorii, map, scen, telemetrii i innych informacji diagnostycznych lub operacyjnych.
Diagnostics & Monitoring oznacza rolę oprogramowania odpowiedzialnego za zbieranie telemetrii, monitoring stanu, wykrywanie błędów, diagnostykę pracy robota i analizę kondycji komponentów systemu.
Developer Enablement oznacza rolę oprogramowania wspierającego deweloperów w integracji, debugowaniu, walidacji, konfiguracji, testowaniu i uruchamianiu systemów robotycznych oraz ich komponentów.
Computer Vision oznacza rolę oprogramowania odpowiedzialnego za przetwarzanie obrazu, analizę wideo, detekcję obiektów, segmentację, śledzenie i inne zadania oparte na danych wizualnych.
Ubuntu 24.04 LTS 'Noble Numbat' — wspierane do kwietnia 2029. Host dla ROS 2 Jazzy.
Ubuntu 22.04 LTS to długoterminowo wspierana wersja systemu Linux wykorzystywana w robotyce, AI, systemach edge i środowiskach programistycznych. Stanowi popularną bazę dla nowszych stosów oprogramowania oraz dystrybucji ROS 2.
macOS to system operacyjny Apple wykorzystywany głównie na stacjach roboczych i laptopach deweloperskich do budowy, testowania i integracji oprogramowania.
Windows to rodzina systemów operacyjnych Microsoft wykorzystywana w środowiskach desktopowych, developerskich i integracyjnych. W robotyce występuje głównie jako środowisko narzędziowe, konfiguracyjne lub developerskie.
Gotowy pakiet .deb instalowany przez dpkg lub apt — bez kompilacji ze źródeł.
Dystrybucja prekompilowanych binarnych plików wykonywalnych lub bibliotek przez bezpośrednie pobieranie (wget, curl, instalator .sh, .exe, .pkg) ze strony producenta, bez pośrednictwa menedżera pakietów. Stosowane dla: komercyjnych SDK robotów bez publicznego menedżera pakietów, własnościowych komponentów oprogramowania przemysłowego, narzędzi standalone nie wymagających zarządzania zależnościami. Przykłady w robotyce: pobieranie instalatora ze strony producenta robota, skrypt bootstrap.sh SDK, archiwum .tar.gz z bibliotekami. Wady: brak automatycznych aktualizacji, brak zarządzania zależnościami, konieczność ręcznej weryfikacji integralności (checksum SHA256), ryzyko rozbieżności wersji między różnymi komponentami, trudność w zarządzaniu na flocie wielu robotów. Zalety: prostota dla dostawcy (nie wymaga integracji z menedżerem pakietów), pełna kontrola nad tym co i kiedy jest aktualizowane. Stosowane gdy producent sprzętu udostępnia SDK wyłącznie w tej formie (firmware tools, calibration software, proprietary middleware).
Intel/AMD 64-bit – najpowszechniejsza architektura PC i serwerów.
64-bitowa architektura ARM (Advanced RISC Machine) w wersji ARMv8-A i nowszych – dominująca architektura w embedded computing, robotyce mobilnej i edge AI. Dwie nazwy oznaczają to samo: ARM64 (nazwa stosowana przez Apple i w kontekście macOS/iOS), AArch64 (oficjalna nazwa architektury ARM, używana w Linuksie i ekosystemie embedded). Absolutnie dominująca architektura w nowoczesnej robotyce mobilnej i humanoidalnej: NVIDIA Jetson (Orin NX, AGX Orin – Cortex-A78AE), Raspberry Pi 4/5 (Cortex-A72/A76), Qualcomm Robotics RB5/RB6 (Kryo), Apple M1/M2/M3 (dla stacji deweloperskich macOS), procesory w smartfonach używanych jako moduły robotyczne. Oficjalne wsparcie ROS 2 tier-1 dla aarch64 od dystrybucji Humble – pakiety apt dostępne przez packages.ros.org dla Ubuntu 22.04/24.04 aarch64. Unitree SDK2 dostępne dla aarch64 (target: Jetson Orin NX w G1). Boston Dynamics Spot: Qualcomm aarch64. Zalety wobec x86_64: znacznie niższy pobór energii (TDP 5–65W vs 45–125W), lepsza wydajność na wat, wbudowane NPU/GPU dla edge AI, mniejszy footprint fizyczny. Ograniczenia: historycznie mniejsza dostępność prebuildowanych pakietów (szybko zmniejsza się), niektóre biblioteki x86-only nie są portowane.
Szeroko stosowany standard połączeń peryferyjnych obsługujący USB 2.0 (480 Mbit/s), USB 3.x (5–20 Gbit/s) i USB4 (40 Gbit/s). W robotyce używany do podłączania kamer (Intel RealSense D435i, RGB kamery), IMU, skanerów LiDAR, urządzeń haptycznych i do programowania/debugowania mikrokontrolerów.
Standardowy protokół sieciowy IEEE 802.3 z TCP/IP jako warstwą transportową. Stosowany jako główny interfejs komunikacji między komputerem nadrzędnym (host PC) a robotem w SDK takich jak Unitree SDK2, Boston Dynamics API, Universal Robots URScript. Nie zapewnia deterministyczności (best-effort delivery).
Protokół komunikacyjny full-duplex oparty na TCP, standaryzowany przez IETF (RFC 6455). Stosowany w robotyce do integracji przeglądarek i aplikacji webowych z systemami robotycznymi: rosbridge_suite implementuje protokół rosbridge v2.0 przez WebSocket.
Zestaw protokołów umożliwiający niskolatencyjną transmisję audio/video i danych między przeglądarkami i urządzeniami. W robotyce stosowany do teleoperacji, zdalnego monitoringu i HRI.
Local Workstation oznacza typ wdrożenia, w którym software działa na komputerze lokalnym użytkownika, dewelopera lub operatora, np. laptopie, desktopie lub stacji roboczej.
Hybrid oznacza typ wdrożenia łączący lokalne lub pokładowe uruchamianie komponentów z dodatkowymi usługami działającymi na edge lub w chmurze.
