rosidl to zestaw pakietów rdzenia ROS 2 służących do definiowania interfejsów komunikacyjnych — wiadomości (msg), usług (srv) oraz akcji (action) — w języku ROS IDL, będącym podzbiorem specyfikacji OMG IDL 4.2, a także do generowania z tych definicji kodu źródłowego dla języków C, C++ i Python.
Pakiety rosidl parsują pliki .msg/.srv/.action i konwertują je do formatu .idl (rosidl_adapter, rosidl_parser), a następnie generatory kodu (rosidl_generator_c, rosidl_generator_cpp oraz generatory dla Pythona) tworzą struktury danych i kod wsparcia typów. Biblioteki runtime (rosidl_runtime_c, rosidl_runtime_cpp) oraz mechanizm introspekcji (rosidl_typesupport_introspection) obsługują te typy w czasie działania i wiążą je z warstwą middleware (RMW/DDS).
rosidl jest fundamentalnym komponentem ROS 2 — każdy interfejs w dowolnym pakiecie ROS 2 przechodzi przez ten łańcuch narzędzi. Projekt jest rozwijany jako open source na licencji Apache-2.0 w organizacji ros2 na GitHubie.
Developer Tool to oprogramowanie przeznaczone do wspierania pracy deweloperskiej, w tym konfiguracji, debugowania, testowania, monitorowania, walidacji lub integracji systemów robotycznych i embedded.
API Library to biblioteka udostępniająca interfejsy programistyczne do komunikacji z urządzeniem, usługą lub systemem. W praktyce może stanowić lekką warstwę integracyjną opartą na oficjalnym API producenta lub projekcie open-source.
Developer Enablement oznacza rolę oprogramowania wspierającego deweloperów w integracji, debugowaniu, walidacji, konfiguracji, testowaniu i uruchamianiu systemów robotycznych oraz ich komponentów.
Rodzina oprogramowania należącego do ekosystemu ROS 2 i powiązanych narzędzi robotycznych.
Wchodzi w skład każdej dystrybucji ROS 2; generuje typy dla wszystkich interfejsów msg/srv/action w ekosystemie ROS 2.
C to język programowania powszechnie wykorzystywany w firmware, sterownikach, mikrokontrolerach i systemach embedded, gdzie wymagana jest bezpośrednia kontrola nad zasobami sprzętowymi.
C++ to język programowania szeroko wykorzystywany w robotyce, systemach embedded, middleware, sterowaniu i przetwarzaniu danych, szczególnie tam, gdzie istotna jest wydajność oraz bliska integracja ze sprzętem.
Python to wysokopoziomowy język programowania szeroko stosowany w robotyce, AI, computer vision, automatyzacji, testach i szybkiej integracji komponentów sprzętowych oraz software'owych.
Ubuntu 22.04 LTS to długoterminowo wspierana wersja systemu Linux wykorzystywana w robotyce, AI, systemach edge i środowiskach programistycznych. Stanowi popularną bazę dla nowszych stosów oprogramowania oraz dystrybucji ROS 2.
Ubuntu 24.04 LTS 'Noble Numbat' — wspierane do kwietnia 2029. Host dla ROS 2 Jazzy.
Rodzina otwartych systemów operacyjnych opartych na jądrze Linux, powszechna na serwerach, w chmurze i w robotyce.
Windows to rodzina systemów operacyjnych Microsoft wykorzystywana w środowiskach desktopowych, developerskich i integracyjnych. W robotyce występuje głównie jako środowisko narzędziowe, konfiguracyjne lub developerskie.
macOS to system operacyjny Apple wykorzystywany głównie na stacjach roboczych i laptopach deweloperskich do budowy, testowania i integracji oprogramowania.
Oficjalny menedżer pakietów systemu Debian i jego pochodnych (Ubuntu, Linux Mint, Raspberry Pi OS, NVIDIA JetPack OS). Pakiety w formacie .deb instalowane przez narzędzia apt, apt-get lub dpkg. Dominujący sposób dystrybucji oprogramowania robotycznego w ekosystemie ROS – wszystkie oficjalne pakiety ROS 1 i ROS 2 są dystrybucowane przez apt z repozytorium packages.ros.org. Instalacja pakietu ROS 2: 'sudo apt install ros-humble-<package-name>'. Zarządzanie zależnościami automatyczne przez rosdep (ROS dependency manager) korzystający z apt jako backend dla platform Ubuntu/Debian. Pakiety binarne prekompilowane dla konkretnej architektury (x86_64, aarch64, arm32) i wersji Ubuntu – brak konieczności kompilacji ze źródeł. Repozytoria PPA (Personal Package Archive) umożliwiają dystrybucję własnych pakietów deb przez Launchpad (Ubuntu) bez konieczności włączenia do oficjalnego rejestru. Stosowany na NVIDIA Jetson (JetPack oparty na Ubuntu), Raspberry Pi OS i większości platform Linux używanych w robotyce. Wymaga systemu operacyjnego z rodziny Debian.
Oficjalne narzędzie budowania (build tool) ekosystemu ROS 2 zastępujące catkin_make i catkin_tools z ROS 1. colcon (COLlective CONstruction) buduje workspace zawierający wiele pakietów ROS 2 w prawidłowej kolejności zależności. Instalacja przez pip: 'pip install colcon-common-extensions'. Komendy: 'colcon build' (budowanie workspace), 'colcon test' (uruchomienie testów), 'colcon build --packages-select <pkg>' (budowanie wybranego pakietu), 'colcon build --symlink-install' (szybszy development – symlinki zamiast kopiowania). Obsługuje pakiety CMake (ament_cmake), Python (ament_python) i inne systemy budowania. Integracja z CI/CD: GitHub Actions, GitLab CI używają colcon do budowania i testowania pakietów ROS 2. Nie jest menedżerem pakietów w sensie dystrybucji – jest narzędziem kompilacji lokalnego workspace. Kluczowe rozszerzenia: colcon-mixin (predefiniowane konfiguracje build), colcon-cd (nawigacja do pakietu), colcon-argcomplete (autocomplete). Wymagany do budowania pakietów ROS 2 ze źródeł gdy apt nie zawiera potrzebnej wersji.
Oficjalne repozytorium binarnych pakietów ROS 2 utrzymywane przez Open Robotics / Robotics Open Foundation (packages.ros.org). Jedyny oficjalny sposób instalacji pakietów tier-1 ROS 2 przez apt. Konfiguracja: dodanie klucza GPG i repozytorium sources.list przez oficjalny skrypt instalacyjny lub ręcznie. Pakiety dostępne dla: Ubuntu 22.04 (Humble, Jazzy) x86_64 i aarch64, Ubuntu 24.04 (Jazzy, Kilted) x86_64 i aarch64, RHEL/Fedora (wybrane dystrybucje). Buildfarm Open Robotics kompiluje i testuje pakiety dla każdej kombinacji dystrybucja ROS × OS × architektura przed udostępnieniem. Trzy rodzaje wydań: rolling (codzienne buildy z main), dystrybuowane wydanie (np. humble, jazzy – stabilne), LTS (Humble, Jazzy – wsparcie 5 lat). Priorytety: packages.ros.org powinno być używane zawsze gdy pakiet jest dostępny – gwarantuje przetestowaną kompatybilność między pakietami danej dystrybucji ROS 2. Shadow-fixed repository (packages.ros.org/ros2/ubuntu) zawiera backportowane fixes dla aktywnych dystrybucji LTS.
Dystrybucja wyłącznie przez kod źródłowy z systemem budowania CMake lub ament_cmake (ROS 2 extension CMake). Użytkownik pobiera kod źródłowy (git clone lub tarball) i kompiluje lokalnie przez: 'cmake -B build && cmake --build build' (CMake) lub 'colcon build' (ament_cmake w workspace ROS 2). Stosowana gdy: pakiet nie jest dostępny w żadnym rejestrze binarnym, wymagana jest custom konfiguracja kompilacji (specyficzne flagi kompilatora, opcje cmake), oprogramowanie targetuje niestandardową platformę sprzętową (exotic embedded SoC), deweloper chce modyfikować kod źródłowy. Typowy workflow w ROS 2: vcstool importuje źródła do workspace/src, colcon build kompiluje. Wymaga zainstalowania wszystkich build dependencies (compilery, biblioteki systemowe) – rosdep automatyzuje instalację dependencies. Najdłuższy czas instalacji (kompilacja może trwać dziesiątki minut na embedded hardware), ale maksymalna kontrola i konfigurowalność. Standard dla pakietów ROS 2 niedostępnych jeszcze w apt lub wymagających niestandardowej kompilacji.
64-bitowa architektura procesora wywodząca się z rodziny x86, opracowana przez AMD (jako AMD64) i zaadoptowana przez Intel (jako Intel 64 / EM64T). Dominująca architektura w komputerach osobistych, serwerach, stacjach roboczych i komputerach przemysłowych. W robotyce stosowana jako główna platforma obliczeniowa dla: stacji operatorskich i komputerów deweloperskich (Ubuntu 22.04/24.04 x86_64), serwerów fleet management i cloud robotics, symulatorów (Gazebo, Isaac Sim wymagają x86_64 z GPU NVIDIA dla pełnej wydajności), komputerów pokładowych robotów mobilnych wyższej klasy (Intel NUC, mini-PC przemysłowe jak Nuvo, OnLogic). Oficjalne wsparcie ROS 2 dla x86_64 jest tier-1 – wszystkie dystrybucje ROS 2 (Humble, Jazzy, Kilted) są w pełni wspierane i testowane. Pakiety apt dostępne przez packages.ros.org dla Ubuntu x86_64. Dominuje w środowiskach deweloperskich i symulacyjnych. Na robotach mobilnych i humanoidach x86_64 jest stosowane gdy wymagana jest wysoka moc obliczeniowa (np. Intel Core Ultra, AMD Ryzen Embedded) bez ograniczeń energetycznych typowych dla ARM. Przykłady hardware: Intel NUC 13 Pro, AMD Ryzen Embedded V2000, Advantech MIC-770.
64-bitowa architektura ARM (Advanced RISC Machine) w wersji ARMv8-A i nowszych – dominująca architektura w embedded computing, robotyce mobilnej i edge AI. Dwie nazwy oznaczają to samo: ARM64 (nazwa stosowana przez Apple i w kontekście macOS/iOS), AArch64 (oficjalna nazwa architektury ARM, używana w Linuksie i ekosystemie embedded). Absolutnie dominująca architektura w nowoczesnej robotyce mobilnej i humanoidalnej: NVIDIA Jetson (Orin NX, AGX Orin – Cortex-A78AE), Raspberry Pi 4/5 (Cortex-A72/A76), Qualcomm Robotics RB5/RB6 (Kryo), Apple M1/M2/M3 (dla stacji deweloperskich macOS), procesory w smartfonach używanych jako moduły robotyczne. Oficjalne wsparcie ROS 2 tier-1 dla aarch64 od dystrybucji Humble – pakiety apt dostępne przez packages.ros.org dla Ubuntu 22.04/24.04 aarch64. Unitree SDK2 dostępne dla aarch64 (target: Jetson Orin NX w G1). Boston Dynamics Spot: Qualcomm aarch64. Zalety wobec x86_64: znacznie niższy pobór energii (TDP 5–65W vs 45–125W), lepsza wydajność na wat, wbudowane NPU/GPU dla edge AI, mniejszy footprint fizyczny. Ograniczenia: historycznie mniejsza dostępność prebuildowanych pakietów (szybko zmniejsza się), niektóre biblioteki x86-only nie są portowane.
Rodzina licencji: Licencja permisywna
Permissive licencja open source opracowana przez Apache Software Foundation. Zawiera jawne udzielenie praw patentowych przez kontrybutorów (patent grant) oraz klauzulę retaliation (utrata licencji przy pozwie patentowym). Wymaga zachowania tekstu licencji, NOTICE file i informacji o zmianach w modyfikowanych plikach.
Oficjalna licencja Open Robotics dla rdzenia ROS 2 i większości pakietów tier-1. Standard de facto dla oprogramowania robotycznego open source. Klauzula patentowa chroni użytkowników przed pozwami ze strony kontrybutorów – preferowana nad MIT w projektach korporacyjnych. Kompatybilna z GPL v3 (ale nie GPL v2).
Brak historii wersji.
