RSView to oficjalne narzędzie wizualizacji opracowane przez RoboSense Technology (Suteng Innovation Technology, Shenzhen), będące podstawowym sposobem testowania, kalibracji i diagnostyki LiDAR-ów RoboSense w środowisku desktopowym. Aplikacja jest wzorowana na narzędziu VeloView firmy Velodyne / Kitware i — podobnie jak ono — zbudowana na bazie ParaView i biblioteki VTK.
RSView umożliwia: (1) wyświetlanie w czasie rzeczywistym chmur punktów odbieranych przez Ethernet (UDP MSOP/DIFOP), (2) odtwarzanie zarejestrowanych plików .pcap z możliwością zmiany prędkości i pauzy, (3) zapis pojedynczych klatek lub całych sekwencji jako .pcd, (4) kolorowanie punktów według intensywności, odległości, kąta lub kanału (ring), (5) podgląd statystyk czujnika (temperatura, napięcia, status komunikacji), (6) prostą diagnostykę DIFOP (kąty, kalibracje fabryczne, numer seryjny).
RSView wspiera całą rodzinę LiDAR-ów RoboSense: RS-LiDAR-16, RS-LiDAR-32, RS-Helios-16P, RS-Helios-5515, RS-Bpearl, RS-Ruby, RS-Ruby Plus oraz solid-state RS-LiDAR-M1, M2, M3 i RS-LiDAR-E1. Wymaga połączenia Ethernet (100 Mbps lub Gigabit) z czujnikiem oraz odpowiedniej konfiguracji adresów IP i portów MSOP/DIFOP.
Aplikacja dostarczana jest jako gotowy do uruchomienia pakiet binarny dla systemów Windows 10/11 (x86_64) oraz Ubuntu 18.04/20.04/22.04 (x86_64). Nie wymaga kompilacji ze źródeł — dystrybucja odbywa się przez portal techniczny RoboSense (resources.robosense.cn lub robosense-wiki-en.readthedocs.io), zwykle po rejestracji konta lub bezpośredniej prośbie do wsparcia technicznego.
RSView jest oprogramowaniem własnościowym (proprietary) RoboSense Technology — udostępnianym bezpłatnie do użytku z czujnikami RoboSense, ale bez publicznego kodu źródłowego. Kod ParaView/VTK, na którym oparta jest aplikacja, pozostaje dostępny pod licencjami open-source ich oryginalnych autorów (BSD-3-Clause), lecz integracja RoboSense i moduły dekodowania są closed-source.
Visualization Tool obejmuje oprogramowanie przeznaczone do wizualnego przedstawiania danych pochodzących z robota, sensorów, środowiska lub systemu sterowania, np. map, trajektorii, punktów, obrazów lub telemetrii.
Developer Tool to oprogramowanie przeznaczone do wspierania pracy deweloperskiej, w tym konfiguracji, debugowania, testowania, monitorowania, walidacji lub integracji systemów robotycznych i embedded.
Samodzielna aplikacja z interfejsem graficznym (GUI) uruchamiana lokalnie na stacji roboczej lub laptopie.
Visualization oznacza rolę oprogramowania służącego do wizualnego przedstawiania danych z robota, sensorów, trajektorii, map, scen, telemetrii i innych informacji diagnostycznych lub operacyjnych.
Diagnostics & Monitoring oznacza rolę oprogramowania odpowiedzialnego za zbieranie telemetrii, monitoring stanu, wykrywanie błędów, diagnostykę pracy robota i analizę kondycji komponentów systemu.
Domyślne narzędzie kalibracji i testów LiDAR-ów RoboSense u integratorów AGV/AMR i w pojazdach autonomicznych. Używany przez działy R&D OEM-ów samochodowych (BYD, XPeng, GAC) wyposażających pojazdy w LiDAR-y RoboSense.
Closed-source, brak publicznych metryk; dystrybucja przez portal techniczny RoboSense — szacunkowe dziesiątki tysięcy instalacji u integratorów
C++ to język programowania szeroko wykorzystywany w robotyce, systemach embedded, middleware, sterowaniu i przetwarzaniu danych, szczególnie tam, gdzie istotna jest wydajność oraz bliska integracja ze sprzętem.
Windows to rodzina systemów operacyjnych Microsoft wykorzystywana w środowiskach desktopowych, developerskich i integracyjnych. W robotyce występuje głównie jako środowisko narzędziowe, konfiguracyjne lub developerskie.
Ubuntu 20.04 LTS to długoterminowo wspierana wersja systemu Linux, szeroko wykorzystywana w robotyce, systemach embedded, AI i środowiskach developerskich. Jest popularna m.in. w środowiskach ROS oraz na platformach obliczeniowych takich jak NVIDIA Jetson.
Ubuntu 22.04 LTS to długoterminowo wspierana wersja systemu Linux wykorzystywana w robotyce, AI, systemach edge i środowiskach programistycznych. Stanowi popularną bazę dla nowszych stosów oprogramowania oraz dystrybucji ROS 2.
Karta sieciowa Ethernet 100 Mbps lub Gigabit; aplikacja jest desktopowa (GUI), nie nadaje się do uruchamiania na robocie produkcyjnym.
Dystrybucja prekompilowanych binarnych plików wykonywalnych lub bibliotek przez bezpośrednie pobieranie (wget, curl, instalator .sh, .exe, .pkg) ze strony producenta, bez pośrednictwa menedżera pakietów. Stosowane dla: komercyjnych SDK robotów bez publicznego menedżera pakietów, własnościowych komponentów oprogramowania przemysłowego, narzędzi standalone nie wymagających zarządzania zależnościami. Przykłady w robotyce: pobieranie instalatora ze strony producenta robota, skrypt bootstrap.sh SDK, archiwum .tar.gz z bibliotekami. Wady: brak automatycznych aktualizacji, brak zarządzania zależnościami, konieczność ręcznej weryfikacji integralności (checksum SHA256), ryzyko rozbieżności wersji między różnymi komponentami, trudność w zarządzaniu na flocie wielu robotów. Zalety: prostota dla dostawcy (nie wymaga integracji z menedżerem pakietów), pełna kontrola nad tym co i kiedy jest aktualizowane. Stosowane gdy producent sprzętu udostępnia SDK wyłącznie w tej formie (firmware tools, calibration software, proprietary middleware).
64-bitowa architektura procesora wywodząca się z rodziny x86, opracowana przez AMD (jako AMD64) i zaadoptowana przez Intel (jako Intel 64 / EM64T). Dominująca architektura w komputerach osobistych, serwerach, stacjach roboczych i komputerach przemysłowych. W robotyce stosowana jako główna platforma obliczeniowa dla: stacji operatorskich i komputerów deweloperskich (Ubuntu 22.04/24.04 x86_64), serwerów fleet management i cloud robotics, symulatorów (Gazebo, Isaac Sim wymagają x86_64 z GPU NVIDIA dla pełnej wydajności), komputerów pokładowych robotów mobilnych wyższej klasy (Intel NUC, mini-PC przemysłowe jak Nuvo, OnLogic). Oficjalne wsparcie ROS 2 dla x86_64 jest tier-1 – wszystkie dystrybucje ROS 2 (Humble, Jazzy, Kilted) są w pełni wspierane i testowane. Pakiety apt dostępne przez packages.ros.org dla Ubuntu x86_64. Dominuje w środowiskach deweloperskich i symulacyjnych. Na robotach mobilnych i humanoidach x86_64 jest stosowane gdy wymagana jest wysoka moc obliczeniowa (np. Intel Core Ultra, AMD Ryzen Embedded) bez ograniczeń energetycznych typowych dla ARM. Przykłady hardware: Intel NUC 13 Pro, AMD Ryzen Embedded V2000, Advantech MIC-770.
Standardowy protokół sieciowy IEEE 802.3 z TCP/IP jako warstwą transportową. Stosowany jako główny interfejs komunikacji między komputerem nadrzędnym (host PC) a robotem w SDK takich jak Unitree SDK2, Boston Dynamics API, Universal Robots URScript. Nie zapewnia deterministyczności (best-effort delivery).
Standard IEEE 802.3ab – Ethernet 1 Gbit/s przez skrętkę Cat5e/Cat6, złącze RJ-45. Dominujący interfejs sieciowy w robotyce: komunikacja SDK-robot (Unitree SDK2, Boston Dynamics API, UR e-Series), przesyłanie obrazów z kamer IP, integracja z ROS 2 przez DDS/RTPS.
Standard IEEE 802.3u – Ethernet 100 Mbit/s przez skrętkę (Cat5 i wyżej), złącze RJ-45. W robotyce stosowany jako legacy interfejs w starszych robotach przemysłowych (KUKA KR C2, Fanuc R-J3), PLC i urządzeniach embedded niskiej klasy.
Klasa miękkiego czasu rzeczywistego 20–100 ms – deadline'y wymagane statystycznie, sporadyczne przekroczenia akceptowalne. Realizowany na standardowym Linux z priorytetem SCHED_FIFO. Komunikacja przez Ethernet GbE, DDS/RTPS, ROS 2 topics. Zastosowania: nawigacja AMR (Nav2: 20–50 Hz), high-level sterowanie humanoidów (Unitree SDK2: 50 Hz), planowanie trajektorii (MoveIt 2 servo), integracja sensorów (LiDAR SLAM: 10–20 Hz). Wystarczający dla większości algorytmów nawigacyjnych i SLAM.
Local Workstation oznacza typ wdrożenia, w którym software działa na komputerze lokalnym użytkownika, dewelopera lub operatora, np. laptopie, desktopie lub stacji roboczej.
Rodzina licencji: Własnościowa – komercyjna
Domyślny status prawny oprogramowania bez jawnie określonej licencji – wszystkie prawa zastrzeżone przez właściciela praw autorskich. Użycie, modyfikacja i dystrybucja są zabronione bez pisemnej zgody właściciela. Nie jest licencją w ścisłym sensie, lecz brakiem licencji – kod bez pliku LICENSE jest domyślnie All Rights Reserved.
Ważna informacja dla edytorów: oprogramowanie bez jawnego pliku licencji jest automatycznie All Rights Reserved i nie może być legalnie używane, modyfikowane ani dystrybuowane. Producenci robotów powinni zawsze jawnie określać licencję. Redaktorzy Robocikowo powinni flagować wpisy bez określonej licencji i kontaktować się z producentem w celu wyjaśnienia.
