Percepcja
StrataSLAM to otwartoźródłowy system jednoczesnej lokalizacji i mapowania (SLAM) 3D dla ROS 2, rozwijany przez Intelligent Robotics Lab na Universidad Rey Juan Carlos (URJC) w ramach organizacji EasyNavigation. Jego kluczową ideą jest utrzymywanie jednej chmury punktów na piętro (submapy) oraz jednej mapy globalnej, bez „zapadania się» pięter na siebie.
System rozwiązuje typowe problemy SLAM przy zmianie piętra (winda, schody, rampa, dron): utratę wysokości, fałszywe domknięcia pętli między identycznie wyglądającymi piętrami oraz reset układu odniesienia w ciemnej klatce schodowej. Online żadna ścieżka kodu nie dopuszcza domknięcia pętli między dwoma piętrami; przejścia między kondygnacjami są wykrywane i klasyfikowane, a łączenie pięter odbywa się offline — z wykorzystaniem ograniczeń przejść, barometru, kotwic strukturalnych i słabego prioru wysokości pięter, w wyrównanej do grawitacji grupie 4 stopni swobody SE(2)×ℝ.
StrataSLAM obsługuje kamerę RGB-D, LiDAR 3D lub oba czujniki, a IMU, barometr i zewnętrzna odometria są opcjonalne; całość konfiguruje jeden profil YAML, a polecenie „strataslam doctor» sprawdza konfigurację przed mapowaniem. Projekt (wersja 0.2.0) jest udostępniony na licencji Apache-2.0 i zależy m.in. od bibliotek GTSAM oraz small_gicp; buduje się dla ROS 2 Jazzy.
Oprogramowanie realizujące jednoczesną lokalizację i mapowanie (SLAM).
Kompilowany, wysokowydajny język programowania ogólnego przeznaczenia. Główny język implementacji rdzenia ONNX Runtime.
Interpretowany język wysokiego poziomu, dominujący w uczeniu maszynowym. ONNX Runtime udostępnia oficjalne API dla Pythona.
Permisywna licencja open source z klauzulą patentową.
Brak historii wersji.
