Spór o architekturę dłoni w humanoidach wyszedł z laboratoriów na widok publiczny. Brett Adcock, prezes Figure, nazwał ścięgnowy chwytak z 2022 roku jednym ze swoich najgorszych wyborów inżynierskich w ciągu czterech lat. Odpowiedź konkurencji była natychmiastowa i ostra.
Najważniejsze w skrócie
- Brett Adcock (Figure) określił ścięgnowy chwytak robota F.01 jako „jedną z najgorszych decyzji inżynierskich" i „kompletne lokalne maksimum"
- Andrea Esposito (Foundation) odbił zarzut jako „kwestię umiejętności", a nie wadę architektury
- Wczesny chwytak Figure miał tylko 11 stopni swobody (DOF) — zdaniem krytyka za mało dla napędu ścięgnowego
- Tesla zapowiedziała 25 aktuatorów w dłoni Optimus Gen 3 (wzrost z 17 w poprzednim prototypie)
- 1X stosuje napęd ścięgnowy w robocie NEO: 22 DOF na dłoń, z naciskiem na bezpieczeństwo i podatność
Dwie szkoły budowy dłoni
Branża podzieliła się na dwa obozy. Napęd bezpośredni?napęd bezpośredni (direct drive): Architektura, w której miniaturowe silniki są umieszczone wprost w stawach palców — bez ścięgien i pośredniczących przekładni. umieszcza miniaturowe silniki wprost w stawach palców. Znika tarcie ścięgien, rośnie przewidywalność sterowania. Cena to twardy sufit — objętość palca ogranicza moc silnika i odprowadzanie ciepła.
Po tej stronie stoją konkretne wdrożenia. Sharpa produkuje masowo dłonie wizyjno-dotykowe z 22 stopniami swobody. Platformę direct-drive od Wuji Tech chwalono za wyjątkową solidność i wysoką przewidywalność.
Napęd ścięgnowy działa inaczej. Ciężkie aktuatory trafiają do przedramienia, a siła płynie do palców przez ścięgna. Dłoń zyskuje ludzkie proporcje i większą moc. Foundation pokazał otwartopętlowy chwytak ścięgnowy łapiący baseballe — bez dotyku, wyłącznie na czujnikach TMR (Tunnel Magnetic Resistance)?czujnik TMR (Tunnel Magneto-Resistance): Czujnik magnetorezystancji tunelowej — odczytuje położenie i siłę ze zmian pola magnetycznego, bez styku mechanicznego. i estymatorach opartych na macierzy Jacobiego.
| Wymiar | Napęd bezpośredni (direct-drive) | Napęd ścięgnowy (tendon) |
|---|---|---|
| Umiejscowienie napędu | Miniaturowe silniki wprost w stawach palców | Ciężkie aktuatory w przedramieniu, siła przez ścięgna |
| Zwinność / DOF | Sharpa 22 DOF, AGIBOT Ultra-M 20 DOF | 1X NEO 22 DOF; wczesny Figure tylko 11 DOF |
| Siła / moc | Sufit mocy — objętość palca ogranicza silnik i odprowadzanie ciepła | Większa moc dzięki dużym aktuatorom w przedramieniu |
| Sterowalność | Wysoka przewidywalność, brak tarcia ścięgien | Tarcie ścięgien, zwłaszcza linek Bowdena, psuje sterowalność |
| Czucie dotykowe | Dłonie wizyjno-dotykowe (Sharpa, Wuji Tech) | Demo Foundation: chwyt open-loop bez dotyku, na czujnikach TMR |
| Bezpieczeństwo / podatność | Niewyeksponowane w sporze | Naturalna podatność i bezpieczeństwo (1X NEO) |
| Przykłady wdrożeń | Sharpa, Wuji Tech, AGIBOT OmniHand 3 Ultra-M | Foundation, 1X NEO, AGIBOT OmniHand 3 Ultra-T, wczesny Figure F.01 |
Publiczna wymiana ciosów
Adcock nazwał ścięgna „kompletnym lokalnym maksimum" i zapowiedział przejście Figure na siódmą generację dłoni z abdukcją i addukcją palców. Riposta przyszła z Foundation. Andrea Esposito, szef projektowania mechanicznego, uznał porażkę Figure za „kwestię umiejętności".
Esposito wskazał konkrety. Wczesny chwytak Figure miał tylko 11 DOF — jego zdaniem za mało dla systemu ścięgnowego. Skrytykował też użycie przewodów Bowdena?linka Bowdena (Bowden tube): Elastyczny przewód w pancerzu, przenoszący siłę wewnętrznym cięgnem na odległość; wprowadza duże tarcie, które utrudnia precyzyjne sterowanie., które generują duże tarcie i psują sterowalność. Jako kontrprzykład podał 1X, który stosuje ścięgna dla podatności i bezpieczeństwa.
Gracze wielotorowi
Nie wszyscy wybierają jedną stronę. AGIBOT (AGILINK) produkuje oba warianty — OmniHand 3 Ultra-M z 20-DOF napędem bezpośrednim oraz ścięgnowy Ultra-T. Tesla z kolei zwiększa liczbę aktuatorów w dłoni Optimus Gen 3 do 25.
W tle toczy się osobny spór o wiarygodność Foundation. Bloger Mike Kalil zakwestionował brak niezależnego potwierdzenia wdrożeń w Ukrainie oraz kontraktu wojskowego wartego 24 mln USD (ok. 96 mln zł), a także deklarowany powtarzalny przychód roczny na poziomie 100 mln USD (ok. 400 mln zł).
Dlaczego to ważne?
Dłoń to najtrudniejszy element humanoida i wąskie gardło całej branży. Wybór architektury przesądza o tym, co robot faktycznie potrafi — czy delikatnie chwyta, czy przenosi ciężary, czy jest bezpieczny obok człowieka. Publiczny spór prezesów pokazuje, że nie ma jeszcze zwycięskiego standardu. Każde podejście ma inny sufit fizyczny. Dla producentów oznacza to realne ryzyko — postawienie na złą architekturę cofa projekt o lata, co sam Adcock przyznał wprost. Rynek dopiero wyłania dominujący wzorzec.
Co dalej?
- Figure wdraża siódmą generację dłoni z abdukcją i addukcją palców — to test tezy Adcocka o wyższości napędu bezpośredniego
- Tesla ma pokazać dłoń Optimus Gen 3 z 25 aktuatorami, co zweryfikuje skalowalność jej podejścia
- Foundation musi dostarczyć niezależne potwierdzenie kontraktów i przychodów zakwestionowanych publicznie
Źródła
- Humanoids Daily — The Great Dexterity Divide: Why Robotics Leaders Are Warring Over Tendon vs. Direct-Drive Hands
- 1X Technologies — NEO
